Мы были в Тибете год назад. Визу и пермит оформляли в Непале.
Встречались с людьми, которые путешествовали вдвоём и даже по одному.
Пермиты можно оформлять и в Лхасе.
В плане оформления документов, думаю, путешествие пешком ничем не отличается от других вариантов. Разве что рискнёте через Гималаи мимо постов... Тогда и документы не нужны. Но на это даже и не каждый тибетец отважится.